Следване на линия. Въведение. Pro Preview

Когато задачата е "програмирайте робота да следва линия", всеки си представя нещо подобно на следното:

  • ако роботът е върху черната линия, трябва да се движи напред;
  • ако роботът е извън нея, трябва да завие към нея.

Необходимо е да се абонирате за FLLCasts.com, за да достъпите това видео

Абонирай се

  • #852
  • 30 Mar 2018

Тази програма изглежда логична и най-вероятно ще работи. Второто обаче се оказва сложно, дори невъзможно. Частта, в която сензорът "вижда" черно и роботът върви напред, е лесна:

От друга страна, частта, в която сензорът е извън линията, е невъзможна. Да кажем, че роботът е отдясно на линията:

Тогава роботът трябва да завие наляво и да се върне на линията. Ако сензорът е от лявата страна на линията:

роботът трябва да завие надясно, за да се върне на линията. Това е чудесно, но стойностите, които сензорът вижда от двете страни на линията са близки, ако не и еднакви. От тук следва, че роботът няма как да разбере дали трябва да завие наляво или надясно.

Затова, когато казваме, че следваме черна линия, ние обикновено лъжем. Всъщност роботът не следва черната линия, а контура ѝ.

content pictureКонтурът представлява границата между линията и останалата част от полето. Тоест, имаме две такива линии - една от лявата страна на линията и една от дясната.

Сега вече, следвайки контура на линията, роботът с помощта на сензора за цвят може да разбере дали е от лявата или от дясната страна на контура. За да стане по-ясно, нека следваме десния контур на линията. Тогава, ако сензорът "вижда" черно, той е от лявата страна на контура и трябва да завие надясно:

Ако сензорът "вижда" бяло, тогава той е от дясната страна на контура и трябва да завие наляво:

Имайки това предвид, програмата за следване на линия би трябвало да изглежда по следния начин: aко виждаме черно, завиваме надясно, ако не виждаме черно - наляво. И това да се повтаря в цикъл. Изпълнете следните задачи и проверете дали роботът ще следва линия успешно.

Курсове и занятия включващи този Урок

Този Урок е използван в следните курсове и занятия.

Image for Instructors Remote Training
  • 136
  • 280:11
  • 156
Image for Switch
  • 7
  • 0
  • 7
  • 3d_rotation 1
Image for Роботика с LEGO - Ниво 1.5 - Шпионски игри
  • 56
  • 12:47
  • 135
Image for Занятие 4 - Следване на улики
  • 2
  • 4
  • 5
  • 3d_rotation 1
Image for Instructors Remote Training
  • 136
  • 280:11
  • 156
Image for Competition programming
  • 7
  • 0
  • 8
  • 3d_rotation 1
Image for Ниво Г - "Военни Технологии" - Роботика с LEGO
  • 37
  • 6:37
  • 111
Image for Ниво Г - "Военни Технологии" - Роботика с LEGO
  • 37
  • 6:37
  • 111
Image for Занятие 6 - Следване на линия
  • 5
  • 3
  • 9
  • 3d_rotation 1
Image for Stay @ Home SPIKE Prime Course
  • 4
  • 0:33
  • 27