Коригиране и довършване на конструкцията

Коригиране на типични проблеми в конструкции на LEGO Mindstorms роботи

Ще ви покажем какви са типичните проблеми, които правят учениците, когато строят робот.

(Не)Съзнателни грешки

Роботът няма да се движи точно както е програмиран, понеже има няколко нарочни грешки внесени в конструкцията.
Поправете ги и ги избягвайте в бъдеще.

Щифтове с триене или без триене

Сините щифтове с ос имат триене, което е вградено в самия щифт и се използват за сглобяване на стабилни консрукции.
Тези сини щифтове трябва да бъдат замемени с бежови щифтове без триене.

 

Опорни колелца

Задните колелца, наричани още пияни колелца, не трябва да имат гумички, тъй като гумите създават триене с пода по време на завоите и затрудняват движението на робота. За пияните колела ще си говорим няколко занятия по-късно в курса.

Разстояние на гумите и втулки

Втулки трябва да бъдат поставени между колелото и двигателя така, че да не може гумата да се докосне до двигателя и да се затрудни движението му. Също така, втулка от външната страна на джантата ще попречи на гумата да се премести или дори да падне.


Стабилност на конструкцията

Стабилизирайте моторите, които в оригиналната конструкция са нестабилни и трябва да бъдат укрепени. Може да използвате греда, която да ги свърже заедно, или да ги закрепите на второ място за брика.

Задача за коригиране на оригиналната конструкция на EasyBot

Направете сами, коригирайте грешките в конструкцията на EasyBot-а.

Коригирайте задните колелца

Заменете щифтовете с триене с щифтове, които са без триене при закрепването на задните колела.
Махнете гумичките от джантите, ако случайно сте ги добавили.

Корекции на моторите

Добавете втулки от двете страни на джантите. Една между двигателя и колелото, за да има разстояние между гумата и пластмасовите части. Друга от външната страна, така че гумата да не пада.
И накрая, свържете моторите с брика във втора опорна точка, така че да не се клатят.

Въведение в EV3 контролера - LEGO Mindstorms брикът

Нека да разгледаме брика - LEGO Mindstorms EV3 Intelligent Brick. Умната LEGO тухличка.

EV3 брикът е главният компютър на вашия робот. Той има екран, бутони и различни портове.

Отворите се наричат портове. Има три вида портове на брика - USB портове, SD порт, и порт за кабели.

Портове за Mindstorms кабели

Портовете за кабели са два вида.

От горната страна на брика при буквите A, B, C и D са изходните портове - чрез тях брикът изпраща команди към моторите.
В долната част на брика са входните портове с числата 1, 2, 3 и 4. Чрез тези портове брикът получава информация за света около себе си. Обикновено сензорите осигуряват тази информация.

USB портове

Има два USB порта на брика.
Точно до изходните портове А, B, C, D се намира micro USB порт, който се използва за връзка с компютъра. През този порт ще зареждате програми от компютъра в робота си.
Другият USB порт с нормален размер е за така нареченият "верижен режим" ("Daisy-chain" mode), който служи за кабелна връзка между два EV3 брика. Този режим ще разглеждаме по-късно в курс за напреднали в роботиката.

SD карта

Ако някога се случи да ви трябва допълнителна памет за робота, можете да добавите SD карта към брика си. Обикновено това не е нужно, тъй като роботът разполага с 16MB вградена памет.

Презареждаема батерия

Батерията се намира под брика и трябва винаги да си стои там. Ако се случи да я отворите, във видеото е показано как да я затворите обратно. Най-важното е да внимавате с пружините.
EV3 брикът работи със силно опростена Linux операционна система и затова процесът на включване и изключване отнема около 30 секунди.

Как да включим брика?

Натиснете и за кратко задръжте средния тъмно сив бутон, за да включите брика. Ще светнат светлините под бутоните и ще започне зареждане на Linux операционна система. След около 30 секунди брикът ще е готов за работа и ще чуете звуков сигнал.

Как да използваме кабелите за моторите и брика

Ще научим как да свързваме и да откачваме LEGO кабелите и в кои мотори трябва да свързваме двигателите.

Кабелът се използва да свърже брика с моторите. В бъдеще ще свързвате и сензорите си със същите кабели.
Кабелите пренасят електрически ток и електрически сигнали от брика, който управлява моторите и сензорите.

Как да свързваме и откачваме кабелите правилно

Винаги трябва да чувате щракащия звук, когато вкарвате кабел в порт. По този начин кабелът е стабилно закрепен в порта и няма начин да се измъкне от самосебе си.
За да откачите кабел, просто натиснете леко прозрачното пластмасово лостче на жака, който стърчи от порта.

За дължината на кабелите

Има три вида кабели по дължина. В различните ситуации най-подходящ е различен кабел и вие трябва да съобразявате това. Използвайте къс кабел, когато моторът или сензорът са близо до брика, или среден/дълъг кабел в останалите случаи.

Портове по подразбиране

Винаги зачитайте портовете по подразбиране за всеки вид мотор и за всеки сензор. Големите двигатели се свързват в портове В и С.

Задача: Свържете моторите с кабели към брика

Във видеото можете да видите как да свържете правилно и надеждно брика с двигателите.

Дължината на кабелите

Всяка двойка кабели ще ви свърши работа. За ваше удобство използвайте два еднакви кабела.
Има три дължини на кабелите. Използвайте най-добрата дължина според ситуацията. Къси кабели се използват, когато моторът е наблизо, а средни или дълги в противен случай.

Изходни портове на брика

Портовете, надписани с A, B, C и D, са изходящи портове на брика. Тези портове изпращат команди от брика към моторите. Такива команди се наричат изходящи.

Управление на кабелите

Дългите кабели изискват специално внимание. Внимавайте те да са далеч от движещи се части на робота, тъй като може да се усучат.
За да накарате кабел да стои на мястото си, просто можете да го навиете на спирала. Усучете кабела и силата на пружината ще бъде достатъчна, за да го задържа в желаната позиция.

Как да свързваме и да откачваме кабелите

Винаги трябва да чувате щракването при свързване.
Винаги спазвайте портовете по подразбиране за всеки мотор и всеки сензор.